فی بوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

فی بوو

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

پایان نامه رشته برق - مدلسازی، شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی

اختصاصی از فی بوو پایان نامه رشته برق - مدلسازی، شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه رشته برق - مدلسازی، شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی


پایان نامه رشته برق -  مدلسازی، شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی

بازوهای مکانیکی

 

مقدمه :

دراین پژوهش (پایان نامه مدلسازی، شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی ) مساله مدلسازی، شبیه سازی و پیاده سازی کنترل کننده برای بازوهای مکانیکی در محیط نرم افزار Matlab و به کمک جعبه ابزار SimMechanics مورد بررسی قرارگرفته است. بدست آوردن و تحلیل معادلات دینامیکی سیستم های روباتیکی از دشواری های خاص برخوردار است. بنابراین استفاده از نرم افزارهایی در تسریع بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم های مکانیکی کاری اجتناب ناپذیر است. شبیه سازی در محیط متلب علاوه بر سرعت بخشیدن به محاسبات امکان استفاده از جعبه ابزارهای متنوع برای طراحی سیستم های کنترلی را فراهم می آورد. در ابتدا برای فهم پیچیدگی های معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی از ساختار آشنای بازوی ماهر با دو درجه آزادی استفاده شده است.پس از ارزیابی صحت مدل نحوه پیاده سازی کنترل کننده مبدل خطی تشریح شده است. در نهایت نیز به کمک جعبه ابزار واقعیت مجازی محیط گرافیکی سه بعدی برای شبیه ساز ساخته شده است. معرفی جعبه ابزار SimMechanics به عنوان یکی از جدیدترین نرم افزارها برای مدلسازی سیستم های مکانیکی با روش های پیشرفته حل عددی، از اهداف این پژوهش بوده است.

 

فهرست مطالب :

  • شبیه سازی
  • Matlab، ابزاری قدرتمند برای شبیه سازی
  • شبیه سازی بازوی ماهر با دو درجه آزادی
  • شبیه سازی ساختار شانه هیدرولیکی
  • ساخت مدل گرافیکی با جعبه ابزار واقعیت مجازی

.

.

.

.

.

.

.

 

 

 

  • نتیجه گیری و پیشنهادات
  • پیوست1
  • پیوست 2
  • پیوست

دانلود با لینک مستقیم


پایان نامه رشته برق - مدلسازی، شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی

جزوه آموزشی درس ارتعاشات مکانیکی (Mechanical Vibration)

اختصاصی از فی بوو جزوه آموزشی درس ارتعاشات مکانیکی (Mechanical Vibration) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

جزوه آموزشی درس ارتعاشات مکانیکی (Mechanical Vibration)


جزوه آموزشی درس ارتعاشات مکانیکی (Mechanical Vibration)

 

 

 

 

جزوه آموزشی درس ارتعاشات مکانیکی (Mechanical Vibration)، جزوه ای مفید و کاربردی از درس ارتعاشات مکانیکی است که توسط دکتر هاشمی به صورت دست نویس با کیفیت عالی تهیه شده است. این جزوه مشتمل بر 145 صفحه، با فرمت pdf، به زبان فارسی، همراه با ذکر نکات و فرمول های مهم و کاربردی گردآوری شده است.

جهت خرید جزوه آموزشی درس ارتعاشات مکانیکی (Mechanical Vibration) به مبلغ فقط 2000 تومان و دانلود آن بر لینک پرداخت و دانلود در پنجره زیر کلیک نمایید.

 !!لطفا قبل از خرید از فرشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر قیمت محصولات ما را با سایر محصولات مشابه و فروشگاه ها مقایسه نمایید!!

!!!تخفیف ویژه برای کاربران ویژه!!!

با خرید حداقل 10000 (ده هزارتومان) از محصولات فروشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر برای شما کد تخفیف ارسال خواهد شد. با داشتن این کد از این پس می توانید سایر محصولات فروشگاه را با 20% تخفیف خریداری نمایید. کافی است پس از انجام 10000 تومان خرید موفق عبارت درخواست کد تخفیف و ایمیل که موقع خرید ثبت نمودید را به شماره موبایل 09365876274 ارسال نمایید. همکاران ما پس از بررسی درخواست، کد تخفیف را به شماره شما پیامک خواهند نمود.


دانلود با لینک مستقیم


جزوه آموزشی درس ارتعاشات مکانیکی (Mechanical Vibration)

بررسی روشهای تعیین پایداری مکانیکی گریس و ارائه یک روش جدیدی جهت تعیین پایداری مکانیکی آن

اختصاصی از فی بوو بررسی روشهای تعیین پایداری مکانیکی گریس و ارائه یک روش جدیدی جهت تعیین پایداری مکانیکی آن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

بررسی روشهای تعیین پایداری مکانیکی گریس و ارائه یک روش جدیدی جهت تعیین پایداری مکانیکی آن


بررسی روشهای تعیین پایداری مکانیکی گریس و ارائه یک  روش جدیدی جهت تعیین پایداری مکانیکی آن

. امروزه از سه روش جهت تعیین پایداری مکانیکی ( mechanical stability )گریس استفاده می شود که عبارتند از :

Astm Grease Worker

2- ROLL Stability Test

3- SKF V2F

در این مقاله ، ابتدا سه روش فوق توضیح داده شده و نقاط ضعف هر روش بیان می گردد و سپس روش جدیدی به نام روش گاما جهت تعیین پایداری مکانیکی گریس که دقت اندازه گیری آن از سه روش فوق بهتر و بیشتر می باشد ، ارائه می شود.

تعداد صفحه: 10


دانلود با لینک مستقیم


بررسی روشهای تعیین پایداری مکانیکی گریس و ارائه یک روش جدیدی جهت تعیین پایداری مکانیکی آن

پایان نامه متالوژی – تاثیر افزودن مس بر ریز ساختار و خواص مکانیکی چدن داکتیل-- 94 ص

اختصاصی از فی بوو پایان نامه متالوژی – تاثیر افزودن مس بر ریز ساختار و خواص مکانیکی چدن داکتیل-- 94 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه متالوژی – تاثیر افزودن مس بر ریز ساختار و خواص مکانیکی چدن داکتیل-- 94 ص


پایان نامه متالوژی – تاثیر افزودن مس بر ریز ساختار و خواص مکانیکی چدن داکتیل-- 94 ص

چکیده:

با توجه به کار برد وسیع چدنهای نشکن در صنایع که می تواند جایگزین مناسبی برای برخی از فولادها باشد لذا اهمیت این موضوع سبب گردیده که در این زمینه تحقیقات فراوانی صورت گیرد.

در این پروژه اثر مس بر ریز ساختار و خواص مکانیکی چدنهای نشکن مورد بررسی قرار گرفته است. ریز ساختار نمونه های مورد آزماش در دو حالت قبل از اچ و پس از اچ بررسی و اثر این عنصر بر ساختار و خواص مکانیکی پرداخته شده است.

 

فهرست

فصل اول: مقدمه

هدف آزمایش

  • چدن با گرافیت کروی
  • کروی سازی گرافیت
  • مشکلات افزودن منیزیم

4-1     اهمیت جوانه زایی

  • انجماد و مکانیزم کروی شدن گرافیت در چدن نشکن

فصل دوم: مروری بر منابع

  • تغییر حالت یوتکتوئید در چدنهای نشکن

1-1-2 تشکیل حلقه های فریت در اثر تجزیه آستنیت

2-1-2            تشکیل پرلیت در اثر تجزیه آستنیت

  • اثر مس بر سینیتیک تغییر حالت یوتکتوئید در چدنهای نشکن
  • اثر مس منحنی های سرد کردن

1-2-2 اثر مس بر منحنی های تغییر حالت برحسب زمان

  • اثر عناصر آلیاژی بر مکانیزمهای حاکم بر فرایند تغییر حالت یوتکتوئید در چدنهای نشکن
  • اثر مس بر ریز ساختار چدنهای نشکن

1-3-2 اثر مس بر ساختار زمینه چدنهای نشکن

  • اثر مس بر مشخصات گرافیتهای کروی
  • اثر مس بر خواص مکانیکی چدنهای نشکن
    • اثر مس بر سختی چدنهای نشکن
    • اثر مس بر مقاومت به ضربه چدنهای نشکن

فصل سوم: روش آزمایش

روش آزمایش

فصل چهارم: نتایج

1-4- نتایج حاصل از بررسی ساختار نمونه های مورد آزمایش

2-4- نتایج حاصل از بررسی اثر مس بر ریز ساختار نمونه های مورد آزمایش

3-4- نتایج حاصل از بررسی های اثر مس بر درصد کروی شدن

4-4- نتایج حاصل از بررسی اثر مس بر اندازه گرافیتهای کروی

5-4- نتایج حاصل از بررسی اثر مس بر تعداد گرافیتهای کروی در واحد سطح

6-4- نتایج حاصل از بررسی اثر مس بر ساختار زمینه

فصل پنجم: نتیجه گیری

1-5- اثر مس بر ریز ساختار نمونه های مورد آزمایش

1-1-5- اثر مس بر درصد کروی شدن

2-1-5- اثر بر تعداد گرافیتهای کروی در واحد سطح

3-1-5- اثر مس بر اندازه گرافیتهای کروی

4-1-5- اثر مس بر ساختار زمینه

2-5- اثر مس بر خواص مکانیکی نمونه های مورد آزمایش

1-2-5- اثر مس بر خواص کشتی

2-2-5- اثر مس بر انرژی ضربه

2-2-5- اثر مس بر سختی

3-5- نتیجه گیری

منابع و مآخذ

پیوستها

 

مقدمه:

هدف از انجام آزمایش:

در این آزمایش سعی شده که به این سؤال پاسخ داده شود که به علت افزایش سختی در اثر افزودن مس در چدنهای نشکن چیست. لذا لازم می باشد که مختصری در مورد چدنهای نشکن نکاتی یادآوری شود.

  • چدن با گرافیت کروی:

چدنهای نشکن یا چدنهای گرافیت کروی، خانواده ای از چدنها هستند و همانطور که از اسمشان پیداست شکل گرافیت در آنها کروی است. همین کروی بودن گرافیت ها، باعث افزایش استحکام و چقرمگی در مقایسه با چدنهای با گرافیت ورقه ای می گردد. اصولاً چدن نشکن با افزودن منیزیم Mg در مذاب، تولید می شود. برای کروی شدن گرافیت های قطعاتی که در قالبهای ماسه ای تولید می شوند مقدار 0.07 – 0.04% منیزیم باقیمانده در قطعات ریخته شده کافی می باشد. برای قطعاتی که در قالبهای فلزی تولید می شوند مقدار % 0.02 منیزیم باقیمانده کافی می باشد. همانطور که گفته شد برای کروی نمودن گرافیتها، به منیزیم احتیاج داریم که اگر میزان منیزیم از حد مورد نظر کمی کمتر باشد، گرافیتهای فشرده با استحکام و چقرمگی پائین تری بدست می آید. اصولاً چدن نشکن در مقایسه با چدن گرافیت ورقه ای، تمایل به تبرید بیشتری دارد و برای بدست آوردن ساختار عاری از کار بید مخصوصاً در مقاطع نازک، لازم است جوانه زایی با آلیاژ سیلیسیم si انجام شود.

اندازه گرافیت کروی می تواند روی خواص مکانیکی تأثیر بگذارد. اندازه گرافیت ها به دو پارامتر بستگی دارد:

  • آهنگ سرد شدن یا اندازه سطح مقطع. چون مقاطع نازک سریع سرد می شوند، تعداد بیشتری گرافیت کروی خواهند داشت.
  • جوانه زنی با آلیاژ سیلیسیم، افزایش تعداد گرافیت کروی و کاهش تمایل به تبریدی بودن مخصوصاً در مقاطع نازک را باعث می شود. افزایش مقدار جوانه زا باعث افزایش تعداد گرافیتهای کروی می شود.

در حین ریخته گری این نوع چدن می توان به ساختار زمینه فریت، پرلیت، مخلوط فریت و پرلیت، آستنیت، بینایت و مار تنزیت دست یافت. چدنهای نشکن پرلینی استحکام بالایی دارند ولی چقرمگی آنها کمتر است. چدنهای نشکن فریتی – استحکام کمتری دارند ولی ازدیاد طول مبنی آنها بیشتر و مقاومت به ضربه شان خوب است.

2-1 کروی سازی گرافیت

در حال حاضر، در تمام کارخانه ها، برای کروی نمودن گرافیتهای چدن نشکن از منیزیم، استفاده می گردد. در ضمن عناصر جزئی مانند سریم و عناصر خاکی نادر موجود در آلیاژ فروسیلیکو منیزیم Fe-Si-Mg برای خنثی کردن عناصر جزیی مضرو راندمال بهتر در عمل جوانه زایی، اهمیت زیادی دارند.

روش افزودن منیزیم به روشهای مختلف اعم از ساده و پیچیده می باشد. در انتخاب یکی از روشها برای یک کارگاه معین باید فاکتور های زیادی مورد نظر قرار گیرد و در بین آنها مهمترین فاکتورها با تعیین اولویتها مشخص گردد. فاکتورهای اصلی به قرار زیر می باشند:

  1. روش انتخاب شده نباید با ایجاد نور و دود همراه باشد.
  2. قیمت تمام شده چدن تولیدی باید حداقل باشد.
  3. روش نباید احتیاج به سرمایه گذاری زیاد در تجهیزات داشته باشد.
  4. کیفیت چدن تولیدی باید مطلوب باشد.
  5. روش باید توانایی ریختن قطعات با وزن های مختلف را دارا باشد.

برای تولید چدن نشکن مرغوب باید کنترل دقیق به عمل آید تا مقدار منیزیم باقیمانده کم یا زیاد نباشد. از آنجائیکه دما و ترکیب شیمیای برای بازیابی منیزیم موثر میباشند، فرآیند و مواد مناسب کروی سازی مطلوب، بزرگترین عوامل بالقوه برای تغییرات منیزیم باقیمانده می باشندو

3-1 مشکلات افزودن منیزیم

افزودن منیزیم و آلیاژ آن در مذاب چدن مشکلاتی در پی دارد که تا کنون در تمام روشهای کروی نمودن کاملاً حل نشده است.

میزان پائین حلالیت: منیزیم بمقدار خیلی کم در مذاب چدن حل می شود. بنابراین آلیاژ منیزیم با آهن بصورت فرومنیزیم Fe- Mg به هیچ وجه مورد استفاده قرار نمی گیرد.

نقطه جوش پائین: وارد کردن منیزیم خالص به چدن مذاب مشکل می باشد زیرا منیزیم در درجه حرارت 1102 می جوشد که خیلی پائین تر از حرارت مذاب می باشد. بعلاوه فشار بخار زیاد منیزیم در دمای کروی نمودن، حلالیت را بسیار دشوار می سازد.

وزن مخصوص: وزن مخصوص منیزیم که خیلی پائین تر از وزن مخصوص چدن است. چون منیزیم سبکتر است روی سطح مذاب می آید که باعث جوشیدن و اکسید شدن منیزیم و نتیجتاً کاهش راندمان بازیابی می گردد.

4-1 اهمیت جوانه زایی:

جوانه زایی چدنها با آلیاژ سیلیسیم به دلایل زیر انجام می گیرد.

  • افزایش تعداد هسته های یوتکتیکی
  • کاهش تبریدی (کاهش مادون انجماد)

استفاده از مواد جوانه زا برای تولید چدن نشکن موجب تشکیل مراکز هسته سازی برای رسوب گرافیت می گردد و با بودن این مراکز در طول انجماد رسوب گرافیت آسانتر انجام می گیرد. وجود هسته های گرافیت به تعداد کافی یکی ار عوامل مهم برای جلوگیری از پدیده مادون انجماد (Undercooking) می باشد. بدون وجود هسته ها، کاربیدها می توانند در قطعات تشکیل شوند. وجود کاربید ها موجب نامرغوبی چدن از دیدگاه قابلیت نشکن بودن و ماشینکاری می گردد. علاوه بر آن، گرافیتی که از تجزیه بعدی کاربید ها به وجود می آید، ممکن است دارای شکل نامنظم باشد. چنانچه تلقیح مواد بشکل مناسب انجام پذیرد. معمولاً هسته های کافی برای انجام عملیات تشکیل می گردد. بطور کلی هسته سازی بیشتر کاربیدها در طول انجماد کمتر بوده است. در حقیقت چنانچه بخواهیم قطعات چدن نشکن می باشد و با انجام این کار ساختار در چدن نشکن ریخته شده، قطعاتی با خواص مکانیکی مناسب خواهیم داشت. این خواص عبارت است از: استحکام کشش و تسلیم، قابلیت انعطاف پذیری و مقاومت به ضربه می باشند.

5-1   انجماد و مکانیزم کروی شدن گرافیت در چدن نشکن:

در انجماد چدن با گرافیت ورقه ای، یوتکتیک گرافیت و آستنیت تشکیل می شود. در انجماد، این یوتکتیک و گرافیت و آستنیت با مذاب در تماس است. رشد دندریت های آستنیت و هسته های گرافیت ورقه ای تا زمانی که ذوب کاملاً منجمد شود، ادامه خواهد داشت. انجماد یوتکتیک گرافیت در چدن نشکن نسبت به چدن با گرافیت ورقه ای در دمای بالاتری شروع می شود. در حین انجماد چدن نشکن، پوسته ای از آستنیت پیرامون گرافیت کروی تشکیل می شود. و بهمین علت، فقط فاز آستنیت با مذاب در تماس خواهد بود و چنین انجماد انجمادی را نیویوتکتیک می نامند هر واحد گرافیت کروی و پوسته آستنیت دور آن را می توان یک هسته در نظر گرفت که کربن باید به داخل این هسته نفوذ کند تا رشد گرافیت کروی و پوسته آستنیت دور آن را به انجماد چدن خاکستری، با سرعت کمتری انجام می شود و با شروع انجماد نیویوتکتیک هسته سازی گرافیت کروی به اتمام می رسد بنابراین تعداد گرافیتهای کروی در مرحله اول انجماد تعیین می شود. با ادامه انجماد تا دمای یوتکتیک گرافیتهای داخل پوسته های آستینیتی به رشد خود ادامه خواهند داد.

تعداد و میزان کروی شدن گرافیتها بر روی خواص چدن نشکن تأثیر بسزایی دارد. وقتی تعداد هسته یا پوسته های آستنیت کم باشد، مناطق برای نفوذ کردن به داخل پوسته آستنیت کمتر شده، و نتیجتاً تعداد گرافیت های کروی کاهش می یابد. بسته به فرایند تولید احتمال ایجاد گرافیت ورقه ای یا کروی ناقص و یا سمنتیت وجود دارد.

 

متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است


دانلود با لینک مستقیم


پایان نامه متالوژی – تاثیر افزودن مس بر ریز ساختار و خواص مکانیکی چدن داکتیل-- 94 ص