نوع فایل: word
قابل ویرایش 115 صفحه
چکیده:
این پروژه در مورد ربات ها و کاربرد آنها در صنعت در سه فصل تهیه شده است. فصل اول برای آشنایی با انواع ربات های صنعتی و اینکه ربات ها در چه صنایعی کاربرد بیشتری دارند در نظر گرفته شده است.در فصل دوم دلایل استفاده و اجزایی که در ربات های صنعتی کاربرد بیشتری دارد بیان شده, مطالب این بخش همراه با شکل,مدار و شماتیک مداری بیان شده است .در فصل سوم در رابطه با کاربرد ربات ها درصنعت جوشکاری و مواردی که در استفاده از ربات ها در این صنعت باید در نظر گرفته شود آورده شده است.
مقدمه:
از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ در رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. برای مثال عملیات پرسکاری که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.
اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.
فهرست مطالب:
فصل اول: مقدمه ای ربات های صنعتی
1-1) مقدمه
1-2) تاریخچه
1-3) رباتهای صنعتی
1-4) تعریف رباتهای صنعتی
1-5) ارزیابی کارایی رباتهای صنعتی
1-6) تعمیرات رباتهای صنعتی
1-7) روش انتخاب و سفارش ربات
1-8) انواع ربات های صنعتی
1-8-1) ربات های فانوک(FANUC)
1-8-2) ربات ها ی صنعتی اسکارا (scara)
1-8-3) ربات های صنعتی برشگر
1-8-4) ربات صنعتی برای ماشین کاری
1-8-5) ربات صنعتی برای پولیش و پرداخت
1-8-6) ربات های جابجا کننده
1-8-7) بارگذاری در پرس (Press tending)
1-8-8) ربات های (palletizing)
1-9) کاربری ربات در صنعت خودرو
فصل دوم: ساختار رباتهای صنعتی
2-1) مقدمه
2-2) دلایل استفاده از ربات های صنعتی
2-2-1) افزایش نرخ تولید با حفظ کیفیت یکسان
2-2-2) افزایش کیفیت تولید
2-2-3) کاهش هزینه های تولید با گذشت زمان
2-2-4) واگذاری کارهای سخت و خطرناک به ربات
2-3) ساختار ربات های صنعتی
2-3-1) سینماتیک ربات در جز مکانیکی
2-3-2) سامانه کنترل کننده ربات
2-3-3) سیستم های قوای محرکه رباتهای صنعتی
2-4) انواع مکانیزم های تغییر نسبت سرعت و قدرت
2-4-1) گیربکس
2-4-2) بازوهای ربات و مکانیزم حرکت آنها
2-5) کارانداز های ربات
2-5-1) انواع کاراندازها بر پایه چگونگی حرکت
2-5-2) انواع کاراندازها بر پایه توان دریافتی
2-5-3) مزیت‌های کاراندازهای الکتریکی
2-5-4) معایب کاراندازهای الکتریکی
فصل سوم: جوشکاری رباتیک 60
3-1) انواع جوشکاری رباتیک
3-1-1) جوش نقطه ای رباتیک
3-1-2) جوش قوس الکتریکی رباتیک
3-2) استفاده از ربات جوشکار در صنایع کشتی سازی
3-3) چگونگی کنترل ربات در جوشکاری
3-4) برنامه ریزی ربات
3-5) سیستم برنامه ریزی
3-5-1) نیازهای حال و آینده
3-5-2) طراحی قطعات
3-5-3) انتخاب تجهیزات
3-5-4) ایمنی
3-6) نکات مهم در جوشکاری توسط ربات
3-7) اتوماسیون در جوشکاری
3-7-1) اتوماسیون انعطاف پذیر جوشکاری
3-8) تغییرات روش های جوشکاری
3-8-1) جوشکاری اتوماتیک
3-8-2) جوشکاری کنترل منطبق
3-8-3) جوشکاری رباتیک
3-9) حسگرها و کنترل های منطبق در فرآیندهای جوشکاری
3-10) حسگرهای قابل استفاده در جوشکاری
3-10-1) حسگرهای نوری
3-10-2) حسگرهاقوسی
3-10-3) حسگرهای جوشکاری قوسی
3-11) سیستم برنامه ریزی مسیر
3-12) ترکیب کننده سیستم
3-13) رباتهای جوشکاری قوسی
3-13-1) ویژگی های ربات جوشکاری قوسی
3-13-2) تعداد محورها
3-13-3) دقت و تکرارپذیری
3-13-4) کنترل فرآیند
3-13-5) تفنگ های جوشکاری قوسی و تورچ ها
3-14)انتقال ربات های جوشکار
3-15) ایمنی ربات
3-16) تعاریف
3-16-1) تعریف درجه آزادی
3-16-2) تعریف دقت و تکرارپذیری(Accuracy & repeatability)
3-16-3) تعریف مدار بسته
منابع و مراجع
منابع و مأخذ:
[1]- م.مهدی زاده, "کتاب مبانی طراحی و ساخت رباتیک"1388
[2] روبات های صنعتی و سینماتیک چند پروسه، حائری یزدی ، دانشگاه صنعتی امیر کبیر. پایان نامه کارشناسی ارشد 1364
[3] تکنولوژی جوشکاری ، جامعه ریخته گران ایران، امیر حسین کوکبی 1371
[4]اثر تغییر پیش گرمایش فلز بر ناحیه حرارت دیده در جوشکاری تنگستن با گاز محافظ ، سمینار مهندسی جوش ایران ، آذر 1374
[5] نتایج آماری طرح بررسی و تجزیه و تحلیل حوادث ناشی از کار ، اداره کل بازرسی کار ، نشریه شماره یک ، مردادماه 1369
[6] -Yarom Koran, "Robotics for Engineers", mc Grow - Hill, 1985.
[7]-"Robotic welding, A Guide to selection and Application", 1987. Gerry Baden, "Robot design Handbook", McGraw-Hill.
[8]-Poole and Van No strand and Reinhold, "Fundamentals of robotics.
[9]-Francis N-Nagi and Andras ziegler, "Engineering Foundations of Robotics", Prentice- Hall, 1987.
[10]-Rec. Miller, "Fundamentals of industrial Robots and Robotics", PWS- Kent publishing company, 1988
پروژه انواع ربات و کاربرد آن ها در صنعت. doc