پایان نامه بررسی سیستم سوخت رسانی GDI

اختصاصی از فی بوو پایان نامه بررسی سیستم سوخت رسانی GDI دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه کارشناسی مکانیک با عنوان پایان نامه بررسی سیستم سوخت رسانی GDI درقالب WORD و تعداد 92 صفحه

چکیده :

مهمترین اشکالی که امروزه از شرکت های تولید کننده ماشین گرفته می شود این است که باید ماشین هایی تولید کنند که هم از نظر مصرف سوخت اقتصادی باشد و هم در حفظ محیط زیست سهیم باشد و نهایتا باید رانندگی با آن نیز آسان و راحت باشد .بالا رفتن آگاهی جهانی نسبت به مساله گرم شدن زمین نیز به عنوان یک تهدید جدی برای محیط زیست به فاکتورهای فوق افزوده شده است .برای تامین سوخت در موتورهای متداول انژکتوری از یک سیستم سوخت بنام پاشش سوخت از چند نقطه که جایگزین کاربراتور شده است استفاده می کنند.در این سیستم سوخت توسط انژکتور به پشت سوپاپ پاشیده می شود از انجا که سوخت قبل از ورود به سیلندر با هوا مخلوط میشود محدودیت هایی برای تامین به موقع سوخت و کنترل فرایتد احتراق در این سیستم وجود دارد.در سیستم تزریق مستقیم سوخت مشابه موتورهای دیزلی مستقیما به داخل سیلندر پاشیده می شود این محدودیت ها برطرف شده است همچنین زمان بندی پاشش سوخت مطابق بار موتور به دقت کنترل می شود.

فصل 1. 1

شکل گیری وپیشرفت موتورهایGDU... 1

1-1 شکل گیری.. 2

الف) دوره اول تاسال 1950. 3

ب) دوره دوم ازسال 1950 تاسال 1980. 4

ج) دوره سوم ازسال 1995 تاکنون.. 7

1-2 تکنولوژی موتورهایGDIمیستوبیشی.. 9

فصل 2. 29

بررسی سیستمGDI درموتورهای بنزینی.. 29

2-1 بررسی سیستم.. 30

2-2 انواع سیستم احتراقGDI 31

2-3 اختلاف بینGDIوMPI 32

2-4 موتورGDIمیتسوبیشی.. 33

2- 5 مشخصات اصلی موتور 34

2-6 ویژگیهای فنی موتورGDI   

2-6-1 دونوع پاشش سوخت... 35

2-6-2 حالت احتراق مخلوط بسیاررقیق.. 35

2-6-3 حالت قدرت خروجی بالا. 35

2-6-4 مصرف سوخت خودرودررانندگی شهری.. 36

2-6-5 کنترل آلودگی.. 37

2-6-6 عملکردموتور 38

2-7 اشکال مختلف ازGDI 39

فصل 3. 44

روشهای کنترل احتراق درموتورهایGDI 44

3-1 روش کنترل احتراق.. 45

3-2 مسائل اصلی درتهیه مخلوط سوخت وهوا 47

3-3 به طورکلی مشخصات یک موتورGDIرامیتوان به صورت زیربیان کرد: 48

3-4 اندازه گیری هاجهت تجزیه وتحلیل نتایج.. 49

3-5 کنترل جریان داخل سیلندر 51

3-6 سطح پیستون.. 53

3-7 سیستم تزریق سوخت... 53

3-8 روشهای پاشش سوخت... 54

3-9 انژکتورمغناطیسی مارپیچ.. 55

3-10 مشخصات احتراق.. 62

3-10-1 بهینه سازی بخش ورودی هوا 62

3-10-2 رفتارسوخت تزریق شده به داخل سیلندر 64

3-10-3 نوع تابش شعله. 64

3-10-4 کاهش مصرف سوخت وبهره وری ازنظراقتصادی.. 66

3-10-5 کاهش مقدارNO2درموتورهایMPI 68

3-10-6 عملکردموتوردرحالت تمام بار 70

فصل 4. 73

احتراق وطراحی آندرموتورهایGDI 73

4-1 احتراق وطراحی.. 74

4-2 انواع احتراق درموتورهای تزریق مستقیم.. 74

4-3 سیستم احتراق به روش کنترل حرکت سوخت وهوا 81

4-4 راه حل های حرارتی.. 89

منابع : 91

دانلود مقاله ترس

اختصاصی از فی بوو دانلود مقاله ترس دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

برخی کودکان هیچگاه بطور جدی معنای ترس را درک نمی کنند، اما بسیاری از آنها با مجموعه ای از تجربه های ترسناک در طول زندگی شان روبه رو می شوند. آنها از افراد غریبه، تاریکی، حیوانات، طوفان، توالت، مکانهای بسته، مرگ یا هر چیز جدید یا متفاوتی می ترسند. این گونه ترسها در برخی سنین یا دوره هایی خاص تشدید می شوند، مثلاً ترس از زلزله که در بعضی دوران زندگی کودک رخ می دهد، بیشتر ناشی از این است که کودک احساس می کند مبادا والدینش را از دست دهد، یا خودش بمیرد.

ترس از مرگ، یکی از ترسهای معمول در کودکان به شمار می رود و ممکن است به صورت اضطراب شدید از تنها ماندن، ناتوانی در به خواب رفتن، یا صحبت همیشگی درباره مرگ تظاهر پیدا کند. در 5 یا 6 سالگی، بیشتر کودکان سئوالاتی درباره مرگ می پرسند، اما از آنجا که مفهوم چرخه زندگی را به طور کامل درک نکرده اند، مرگ را مرتبط با پیری می دانند و خود را در خطر نمی بینند. در 7 سالگی مشکوک می شوند که مرگ فقط به پیرمردان و پیرزنان اختصاص ندارد و برای آنها نیز محتمل است. در نتیجه این سن بیشتر سئوالاتشان درباره بیماری ها و عوارض آنها متمرکز می شود. بیشتر کودکان 9 یا 10 ساله انتظار دارند پاسخ سئوالات خود را به طور دقیق دریافت کنند. ما نباید واقعیت ها را از فرزندان مان مخفی کنیم؛ حتی واقعیت تلخی چون مرگ را بنابراین وقتی فرزند 4 ساله شما می پرسد عمه وقتی مرد کجا رفت از پاسخهای پیچیده خودداری کنید. پاسخ شما می تواند براساس و اعتقادات مذهبی استوار باشد. برای نمونه می توانید از این پاسخ ساده استفاده کنید رفت به دنیای دیگه، پیش خدا از واژه های مناسب استفاده کنید از به کار بردن واژه هایی مانند کشته شدن یا مردن خودداری نکنید، زیرا کودک معنی آنها را درک می کند. روی زندگی تمرکز کنید. پس از آنکه به کودک اجازه دادی احساس خود را بیان کند و پاسخ سئوالاتش را بگیرد، روی زندگی و زنده بودن تمرکز کنید درباره روشهای سالم زندگی که موجب طول عمر می شود، بحث کنید. برای مثال، تغذیه صحیح، معاینات پزشکی مرتب، ورزش منظم و غیره. چرخه زندگی را برای کودک شرح دهید. بهترین راه برای افزایش آگاهی کودک درباره مرگ، درک زندگی است. اگر فرزندتان به سن مناسب رسیده است، اجازه دهید گیاهی را بکارد و مراحل مختلف حیات را مشاهده کند.

1- ترس در کودکان    1
2-ترس از تاریکی    3
3- استفاده بر تقویت کنندها    3
4-پاداش مخصوص    4
5-ترس کودکان    4
6-آیا ترس بی اساس به سطح ورشد کودک اثر دارد    5
7- چگونگی بر خورد با ترس کودکان    6
8- مقابله با ترسهای بی اساس    7
9- روشهای کسب آرامش    8
10- بچه ها از چه چیزهایی می ترسند؟    8
11- هراس های شبانگاهی    9
12- با ترس مقابله کنید    10
13-کودک و ترس از هیولا و تاریکی     11
14-بچه ای که از هیولا می ترسد    11
15-کودکی که از تاریکی می ترسد    12
16- خواب بد    12
17- ترس از شب    14
18-کودک نگران    14
19- ترس و اضطراب در کودکان    17
20- چگونگی بوجود آمدن ترس در کودکان    18
21-ترس های مفید و ترس های مخرب    19
22- روشهای ازمیان بردن ترس    20
23- اضطراب و عوامل ایجاد کننده آن    21
24- وسائل دفاعی مقابله با اضطراب    22
25- عواملی که باعث اضطراب در دانش آموزان می شود    22
26- اثرات نگرانی بر کودکان را می توان به عوامل زیر نسبت داد:    22
27- چرا کودکان از تاریکی می ترسند؟    23
28- نتیجه گیری وخلاصه     25
29- منابع     27

شامل 28 صفحه فایل word

پاورپوینت اصول گرفتن شرح حال و معاینه فیزیکی

اختصاصی از فی بوو پاورپوینت اصول گرفتن شرح حال و معاینه فیزیکی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این فایل پاورپوینت در 18 اسلاید با موضوع اصول گرفتن شرح حال و معاینه فیزیکی بیمار در فوریتهای پزشکی می باشد که برای دانشجویان رشته پزشکی مفید می باشد.

پایان نامه رباتیک

اختصاصی از فی بوو پایان نامه رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این فایل در قالب ورد و قابل ویرایش در 100 صفحه می باشد.

 

فهرست

مقدمه  …..  ۱
تعریف ربات …۲
دسته بندی ربات ها ….. ۲
اجزای اصلی یک ربات …..۴
-  بازوی مکانیکی ماهر
-    سنسور ها
-    کنترلر
-    واحد تبدیل توان
-    محرک مفاصل
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر کاربرد …. ۱۰
-    صنعتی
-    شخصی و علمی
-    نظامی
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسل های ربات ….۱۱
-    نسل اول
-    نسل دوم
-    نسل سوم
-    نسل چهارم
طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها …. ۱۵
-    سیستم های الکتریکی
-    سیستم های هیدرولیکی
-    سیستم های پنوماتیکی
طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت ….. ۲۰
-    مختصات کارتزین
-    مختصات استوانه ای
-    مختصات کروی
-    مختصات لولایی
طبقه بندی از نطقه نظر کنترل حرکت …..  ۲۴
-    کنترل غیر سرو مکانیزم
-    کنترل سرومکانیزم
مشخصات ربات   ۲۹
سیستم های انتقال قدرت  ۳۲
-    چرخ دنده ها
-    پیچ های هدایت ( جلوبر )
-    پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی
-    محرک های منظم
-    تسمه ها
-    زنجیر ها و چرخ زنجیر ها
-    کوپلر ها
-    بادامک ها
مچ ها …  ۴۳
-    پیکر بدنی های مچ
عوامل نهایی …..  ۴۸
-    گیره ها
-    تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
-    مکانیزم های گیره
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه قرار دادن جسم
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد محل کار
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه اتصال به مچ
ربات های مسیر یاب…..  ۶۰
ربات های خط دنبال کن …. ۶۰
دیاگرام کلی ربات …۶۱
قطعات مورد نیاز برای ربات مسیریاب …. ۶۵
شماتیک کلی مدار ..۸۱
مدار چاپی پشت فیبر ….. ۸۰
نحوا قرار گرفتن قطعات . ۸۰
نرم افزار مدار ….. ۸۳
برنامه ….  ۸۴
برنامه شماتیک … ۹۵
برنامه تهیه PCB ….. 96
پیوست .. ۹۷
منابع و مآخذ ۱۰۵

۱- مقدمه

    اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. اما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

 ۲- تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[۹] :

۱- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

۲- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

۳- دسته بندی رباتها

رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

۱- تنوع در عملکرد

۲- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[۹]

   ۱-۳-  دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

    انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

    ۱- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

    ۲- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

    ۳- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

    ۴- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

    ۵- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

    ۶- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

    ۲-۳- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

    انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد ۳ و ۴ و ۵ و ۶ را به عنوان ربات پذیرفته است.

    ۳-۳- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

    مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

    نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد ۱ طبقه بندی قبل).

    نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد ۲ و ۳ طبقه بندی قبل).

    نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد ۴ و ۵ طبقه بندی قبل).

    نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد ۶ طبقه بندی قبل).

    ۴- اجزاء اصلی یک ربات

    مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل ۲-۲ مشاهده می شود هر ربات دارای ۵ مؤلفه به شرح ذیل می باشد [۹]و[۱۵]:

    ۱-۴- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

    بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند. بیشتر رباتها دارای ۶ درجه آزادی می باشند به عبارت دیگر دارای ۶ مفصل، بمنظور حرکت در ۶ جهت. اولین سه مفصل ربات به عنوان محورهای اصلی شناخته می شوند. بطورکلی صرفنظر از جزئیات، محورهایی که برای محاسبه موقعیت و استقرار مچ استفاده می شونــد، محورهای اصلی ربات هستند.

 محورهای مفصلهای باقیمانده جهت قرار گرفتن دست ربات را مشخص می کنند، ولذا محورهای فرعی  نامیده می شوند.

            دو نوع مفصل اصلی به صورت گسترده در صنعت رباتها بکار گرفته می شود. مفصل دورانی که نمایش دهنده حرکت چرخشی حول یک محور است و مفصل انتقالی یا لغزشی که نمایش دهنده حرکت خطی در طول یک محور است، (جدول ۱).

    ۲-۴- سنسورها

    برای کنترل صحیح بازوی مکانیکی بایستی وضعیت هر مفصل شناخته شده باشد. منظور از وضعیت، موقعیت مفصل، سرعت و شتاب می باشد. بنابراین در مفصلها بایستی سنسورهایی جهت دید مفصلها و وصلها جهت تعیین موقعیت، گشتاور، سرعت، شتاب، و … نصب شود، تا وضعیت مفصلها به کنترلر ابلاغ شود. خواندن اطلاعات سنسور، یا در اتمام حرکت یا در حین حرکت انجام می گیرد و با ارسال اطلاعات آنی سنسورها به کنترلر، کنترل صحیح و واقعی سیستم مکانیکی انجام می شود. این اطلاعات سنسوری، دیجیتال یا آنالوگ و یا ترکیبی می باشند.

    ۳-۴- کنترلر

    بخشی است که به بازوی مکانیکی، هوش انجام کار را می دهد. کنترلر معمولاً از بخشهای ذیل تشکیل می شود :

            ۱- واحدی که اجازه می دهد ربات از طریق سنسورها با محیط بیرون ارتباط داشته باشد.

            ۲- حافظه جهت ذخیره داده هایی که مختصات را تعریف می کنند تا بازو با توجه به این مختصات حرکت کند (برنامه).

            ۳- واحدی که داده ذخیره شده در حافظه را تغییر می دهد و سپس داده را برای ارتباط دادن با مؤلفه های دیگر کنترل بکار می برد.

            ۴- حرکت مؤلفه هــای بخصوصی در نقاط معینــی مقدار دهی اولیه شده و در نقطه بخصوص دیگری پایان می یابند.

            ۵- واحــد محاسباتی که محاسبــات لازم برای کنترلـر را انجام می دهد. به عبارت دیگر، برای انجام صحیح اعمال بایست یک سری محاسبات جهت مشخص کردن مسیر، سرعت و موقعیت بازوی مکانیکی انجام شود.

            ۶- واسطی جهت بدست آوردن داده ها (مختصات هر مفصل، اطلاعاتی از سیستم بینایی و …) و واسطی جهت اعمال سیگنالهای کنترل به محرک مفصلها.

            ۷- واسطی جهت انتقال اطلاعات کنترلر به واحد تبدیل توان، به طوری که محرک های مفصلها باعث بشوند که مفصلها به صورت مطلوب حرکت کنند.

             ۸- واسط به تجهیزات دیگر، بطوری که کنترلر ربات با واحدهای خارجی یا ابزارهای کنترل دیگر، ارتباط داشته باشد.

            ۹- وسایل و تجهیزات لازم جهت آموزش ربات.

کنترلرهای رباتها کلاً به ۵ دسته تقسیم بندی می شوند :

            ۱- کنترل با قدم ساده(Simple Step Sequencer)

            ۲- سیستم منطقی پنوماتیکی(Pneumatic Logic System)

            ۳- کنترلر با قدمهای الکترونیکی (Electronic Sequencer)

            ۴- میکرو کامپیوتر (Micro Computer)

            ۵- مینی کامپیوتر (Mini Computer)

سه کنترلر اول در رباتهای کم هزینه به کار برده می شوند. بیشتر کنترلرهای امروزی براساس میکروکامپیوترهای معمولی می باشند و سیستم کنترل براساس مینی کامپیوتر زیاد رایج نمی باشد، چرا که نسبت به میکروکامپیوترها هزینه بالاتری دارند.

    ۴-۴- واحد تبدیل توان

    این واحد سیگنالهای کنترلر را گرفته و به یک سیگنال در سطح توان محرک ها و موتورها، جهت حرکت، تبدیــل می کند. این واحــد شامل تقویت کننده هـای توان الکترونیکی برای رباتهای الکتریکی و شیرهای کنترلی و راه اندازهای هیدرولیکی برای رباتهای هیدرولیکی می باشد.

     ۵-۴- محرک مفاصل

    این وسائـل تحت یک ســری شرایط کنتـــرل شده و دقیــق توان لازم را جهت مفصلها فراهم می آورند. این توان می تواند الکتریکی، هیدرولیکی یا پنوماتیکی باشد. پس به طور خلاصه یک ربات دارای مؤلفه های؛ اسکلت ساختاری، سیستم تحریک کننده مفصلها، سیستم سنسوری، کنترلر، سیستم تغییر سیگنال (تغییر سیگنال آنالوگ به دیجیتال و بالعکس، تقویت سیگنال، فیلتر کردن سیگنال و …) می باشد.

    در شکل ۳ سلسله مراتب ساختاری یک ربات متحرک را مشاهده می کنید. هر ماجول در شکل قابل تجزیه به زیر سیستم هایی می باشد. هم اینک رباتها با مفصلهای متحرک به خاطر سادگی ساخت و سرعت عمل و نزدیکی آن به قابلیت انعطاف بازوی انسان، در صنعت به طور وسیع استفاده می شوند.

    ۵- طبقه بندی رباتها

    تا بحال طرح های زیادی در طبقه بندی رباتها ارائه شده است که بیشتر آنها به بعضی جوانب رفتاری یا فیزیکی ربات توجه داشته اند. ولی طبقه بندی استانداردی در مورد ربات وجود ندارد. با طبقه بندی رباتها می توان مشخصه های آنها را با هم مقایسه کرد و برای یک کاربرد بخصوص، ربات مناسب را انتخاب کرد.[۹،۱۱و۲۱]

    ۱-۵- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد

    از نقطه نظر کاربرد، رباتها را می توان به سه دسته تقسیم کرد :

    ۱-۱-۵- رباتهای صنعتی

    بسیاری از رباتها قادر به انجام عملیات لازم برای تولیدات صنعتی می باشند. رباتهای جوشکار، رنگ پاش، مونتاژ کننده و غیره، رباتهایی می باشند که در صنعت کاربرد فراوانی دارند.

   ۲-۱-۵- رباتهای شخصی و علمی

    بیشتر رباتهای علمی قابلیتهای بهتری نسبت به رباتهای صنعتی دارند. این گونه رباتها در تعداد کم ساخته می شوند و هدف اصلی بهره برداری علمی از آنهاست. این گونه رباتها بیشتر در زمینه تحقیق در هوش مصنوعی ساخته می شوند و کنترلر بخصوصی ندارند و یک کامپیوتر از طریق زبانهــای برنامه نویســـی سطح بالا کنترلــر آنها می باشد. معمولاً به خاطر سرعت و دقت کم، قیمت کمتری دارند.

    ۳-۱-۵- رباتهای نظامی

   این رباتها دارای مواد منفجره و سلاح های گردان می باشند و با محیط خود از طریق سنسور ارتباط برقرار می کنند. همچنین این رباتها قادر به ارتباط برقرار کردن با اپراتور انسان و دیگر سیستم ها می باشند.

    ۲-۵- طبقه بندی از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات

    این تقسیم بندی ها در حقیقت متکی به اصول سیستمهای کنترلی رباتهاست و بصورت زیر نامگذاری شده اند :

    ۱-۲-۵- نسل اول

    در اولین نسل، کنترل فقط در یک سری نقاط توقف انجام می گیرد. اینگونه کنترل به کنترل حلقه باز معروف می باشد. این نوع رباتها محدود به انجام حرکات کوچک (حرکت دادن قطعه ای از یک نقطه به نقطه دیگر) می باشند.

      ۲-۲-۵- نسل دوم

    ساختار کنترلی این نسل همان ساختار حلقه باز می باشد ولی بعوض یک سری کلیدهای کنترلی، حرکات کنترلی توسط یک سری عدد که در حافظه سیستم ضبط شده اند، انجام می گیرد. بعضی رباتهای امروزی جزو همین نسل می باشند که به نسل اول کلی قابلیت و توان کامپیوتری اضافه کرده اند و تنها کار هوشمند آنها یادگیری یک سری از عملیات برای بازوی مکانیکی می باشد که توسط اپراتور انسان و به کمک جعبه کنترل انجام می گیرد. این رباتها قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند. به عبارت دیگر، بخش کنترلر در نسل اول مکانیکی و در این نسل الکترونیکی می باشد.

    برای این رباتها بایستی محیط کارخانه با دقت هر چه تمامتر مناسب آنها وفق داده شود، قطعات با دقت زیاد در موقعیت مناسب خود قرار گیرند و روابط بین ماشینها به دقت معین شوند. بیشتر کاربرد اینگونه رباتها در کاربردهای جوشکاری و رنگ پاشی می باشد. شکل ۴-۲ شماتیک کنترل نسل اول و دوم را نشان می دهد.

     ۳-۲-۵- نسل سوم

    از اختراع نسل سوم رباتها ۱۵ تا ۲۰ سال می گذرد. سیستم کنترلی این نسل به کنترل حلقه بسته معروف می باشد. در این نسل، کنترلر ربات یا یک کامپیوتر می باشد و یا یک پروسسور ارزان قیمت می باشد که به آن اضافه شده است. بدین ترتیب رباتهای نسل دوم دارای قابلیتهای زیادتری شده و نسل سوم بوجود آمده است. با اضافه شدن قدرت محاسبات کامپیوتری، محاسبات لازم برای کنترل حرکت هر درجه ازادی جهت انجام حرکت صاف عامل نهایی در طول مسیر تعیین شده، بصورت بلادرنگ انجام می گیرد. وضعیت محیط اطراف از طریق سنسورهای نیرو و گشتاور اخذ شده و در کنترل بکار گرفته   می شود. با حضور سنسورهای متفاوت، چندین ربات می توانند بی هیچ مشکلی کارهای متفاوتی را انجام دهند. برنامه ریزی اینگونه رباتها به کمک یک سری زبانهای سطح بالا انجام می گیرد.

            شماتیک کل این سیستمها را در شکل ۵-۲ مشاهده می کنید. کاربردهای این نسل جوشکاری نقطه ای، رنگ پاشی، مونتاژ می باشند.

     ۴-۲-۵- نسل چهارم

    نسل چهارم رباتها در چند سال اخیر معرفی شده است ولی پتانسیل کامل کاری آنها به زودی محقق نمی شود. در این نسل، رباتها دارای هوش مصنوعی بوده و ادراکاتی بیشتر از نسل سوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف را دارا می باشند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از سنسورها از ویژگیهای این نسل از رباتها است. در این رباتها، چندین پروسسور وجود دارند که هر یک بصورت آسنکرون یک سری عملکرد بخصوص را انجام می دهند و یک کامپیوتر ناظر، مسئول هماهنگی و نظارت بر این پروسسورها بوده و عملکردهای سطح بالا را برای آنها مهیا می کند. هر پروسسور سیگنالهای سنسوری داخلی (موقعیت، سرعت و جهت) را دریافت می کند، بخشی از کنترل کننده سرو سیستم می باشد. کامپیوتر ناظر بر پروسسورها، محاسبات هماهنگ کننده بین عملیات پروسسورها را انجام می دهد و با سنسورهای خارجی و تجهیزات و کامپیوترهای دیگر ارتباط دارد و برنامه های متنوع را اجرا می کند. هدف اصلی در این نسل طراحی پردازش سلسله مراتبی توزیعی می باشد که قابلیت انعطاف را بالا برده و بسادگی تغییرات را فراهم می کند. در این نسل سنسورها در نهایت باهوشی پیرامون خود را احساس کرده و با استفاده از مفاهیم هوش مصنوعی و با زیرکی هر چه تمامتر و با وجود کمترین اطلاعات، کار خود را بنحو احسن انجام می دهند. شکل ۶-۲ شماتیک کنترل این نسل را نمایش می دهد.

    ۳-۵- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها

    هر محور حرکت دارای یک کارانداز می باشد که سیگنالهای الکتریکی کامپیوتر را به حرکات مکانیکی تبدیل می کند. در بیشتر رباتهای تحت کنترل کامپیوتر، محورهای حرکت تحت سیستم های حلقه بسته کنترل می شوند. سیگنال برگشتی با مقدار واقعی مقایسه شده و تصمیم گیری مناسب برای رفع میزان خطا انجام می گیرد تأمین کننده های محرک مفصلها عبارتند از : نیروی الکتریکی، نیروی هیدرولیکی و نیروی پنوماتیکی.

     ۱-۳-۵- سیستمهای الکتریکی

    سیستمهای انرژی الکتریکی یکی از انواع سیستمهای تأمین نیروی محرکه ربات می باشد. یکی از مزیتهای این سیستم ها ایجاد نیرو و افزایش آن به نرمی و با سرعت کم و کاهش آن به نرمی و بدون هیچگونه شوک می باشد. سیستمهای الکتریکی برای جوشکاری با قوس الکتریکی، جوشکاری نقطه ای، حمل مواد و سوراخ کاری در خط تولید مورد استفاده قرار می گیرند.

    موتورهــای الکتریکی می تواننــد با جریان مستقیم و جریان متناوب مورد استفاده قرار گیرند.

البته هر کدام از محدودیتها و استفاده های خاص خود را دارا می باشد. قصد نداریم که کارکرد تک تک آنها را شرح دهیم و توضیح مختصری درباره موتورهایی که بیشتر در رباتها استفاده می شوند، خواهیم داشت.

     ۱-۱-۳-۵- موتورهایDC 

    موتورهایDC  بشکلهای سری، شنت (موازی) و ترکیبی (کمپوند) وجود دارند. کنترل کردن سرعت موتورهایDC می تواند با تنظیم ولتاژ یا جریان و یا هر دو صورت گیرد. جهت حرکت آنها به راحتی با معکوس کردن قطبها و جهت جریان اعمالی، معکوس می شود. مقاومتهای متغیر نیز می توانند برای کنترل سرعت موتورهایDC  مورد استفاده قرار گیرند. مقاومت بصورت سری با سیم پیچها بسته می شود و با تنظیم آن ولتاژ مورد نیاز موتور کاهش یا افزایش می یابد.

     ۲-۱-۳-۵- مقایسه موتورهای DC

    برای اینکه بتوان دریافت که در چه مواقعی از کدام موتور DC باید استفاده نمود. می بایستی مشخصه های آنها را با هم مقایسه کرد. برای مقایسه کافی است که به مشخصه های گشتاور و سرعت نوع موتورها توجه کنیم، (نمودار ۱). اگر موتورهای مختلف DC، با توان اسمی یکسان را با هم مقایسه کنیم. در این صورت تمامی مشخصه ها در یک نقطه تلاقی خواهند داشت و این نقطه مربوط به مقادیر اسمی مشترک می باشد. با توجه به محدوده تغییرات باری که باید توسط موتور بچرخد، می توان موتور مناسبی را انتخاب نمود.

 ۵-۳-۱-۳- موتورهای AC

    موتورهای AC برای راه اندازی کمپرسورهای هوا یا پمپ های هیدرولیکی و دیگر تجهیزات صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند.

      ۴-۱-۳-۵- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی

   موتورهای الکتریکی رایجترین کاراندازهای به کار رفته برای بازوهای مکانیکی ماهر هستند.

زیرا :

            ۱- براحتی با یک کامپیوتر و یا یک ریز پردازنده قابل کنترل می باشند.

            ۲- براحتی جهت حرکتشان را می توان معکوس کرد.

            ۳- تنظیم میزان حرکت و سرعت با سهولت صورت می گیرد.

            ۴- قابلیت تکرار بالاتری دارند.

اما نسبت توان به وزن در این موتورها به بزرگی سیستمهای هیدرولیکی و پنوماتیکی نیست.

     ۲-۳-۵- سیستمهای هیدرولیکی

    هیدرولیک شکلی از انتقال نیرو با موارد استعمال گوناگون است. ریشه لغت “هیدرولیک” یونانی است و تقریباً به معنی “چیزی که از آب استفاده می کنند” و یا دقیقاً به معنای “آب و لوله ها” می باشد. از مواقعی که یکسانی رفتار آب با سیالات دیگر محقق گشت کلمه هیدرولیک چنین معنی شده است : “علم رفتار فیزیکی سیالات”. اما در مهندسی تعریف مذکور بدین صورت است: “استفاده از سیالات برای تبدیل و انتقال انــرژی”. روغن بنــا بر خواص بهتر (مقاوم در برابر فساد، دارای خواص لغزندگی، نرمی و غیره). بعنوان سیال در سیستم ربات مورد استفاده قرار می گیرد. تقریباً ۴۵% رباتهای صنعتی مورد استعمال امروزه بوسیله نیروی هیدرولیکی کار می کنند. سیستمهای هیدرولیکی در جوشکاری قوس الکتریکی، جوشکاری نقطه ای، ریخته گری و رنگرزی مورد استفاده قرار می گیرند.

      ۱-۲-۳-۵- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی

    دلایل متعددی جهت استفاده از سیستمهای هیدرولیکی وجود دارد که عبارتند از :

            ۱- نسبت توان به وزن بالا

            ۲- کارآیی نرمتر و انعطاف پذیر برای نیروهای بزرگ را داراست.

اما سیستمهای هیدرولیک برای کاربردهای کوچک و دقیق مناسب نیستند و همیشه صدای زیاد، آلودگی وسیع، لوله کشی پرحجم، دقت کم و عملکرد دینامیکی سطح پائین از مشخصات جداناپذیر آنهاست.

    ۳-۳-۵- سیستمهای پنوماتیکی

    اصطلاح “پنوما” از کلمه زبان یونانی قدیم مشتق شده است و به عنوان “تنفس” و در فلسفه بعنوان روح آمده است. پنو در لاتین بمعنی هوا می باشد و پنوماتیک به قسمتی از علم فیزیک گفته می شود که در رابطه با حرکات و وقایع هوا می باشد. در حدود یک سوم رباتهای صنعتی برای به حرکت درآوردن محورهای خود از نیروی پنوماتیکی استفاده می کنند. نیروی پنوماتیکی از هوای فشرده تغذیه می شود. هوای فشرده از طریق لوله های طراحی شده به جهتهای مختلف رانده می شود و باعث حرکت ربات در جهات مختلف می شود. هوای فشرده، باعث حرکت بازو یا کل ربات می شود. سیستمهای پنوماتیکـــی بر روی ربات هایی کار گذاشته می شوند که کارهای ساده تولیدی انجام می دهند. این سیستمها در صنعت برای بلند کردن قطعات و نگه داشتن محصولات در نقطه ای ثابت بکار می روند، مانند : ریخته گری، حمل مواد و …

    ۱-۳-۳-۵- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک

    نکات مثبت راه اندازهای بادی را می توان بطور خلاصه چنین توصیف نمود :

            – سرعت بالا و نسبت توان به وزن مناسب و بالا

            – بازده گشتاوری بالا

            – قیمت پائین

            – امکان کنترل ساده

            – احتمال کم در آلوده سازی محیط (نسبت به سیستمهای هیدرولیک)

            – دارای ساختمانی ساده

اما این سیستم بخاطر عملکرد دینامیکی پائین نسبت به سیستمهای الکتریکی و هیدرولیکی کمتر مورد استفاده قرار می گیرد.

    ۴-۵- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت

    مکان هندسی نقاطی در فضای سه بعدی که به وسیله مچ ربات قابل دستیابی است، پوشش کاری یا محیط کاری یک ربات نامیده می شود. این نوع طبقه بندی، ربات را از نقطه نظر ترتیبهای مکانیکی یا مهندسی بازوهای ربات دسته بندی می کند :

     ۱-۴-۵- مختصات کارتزین(Cartesian – Coordinate) 

    در این حالت ربات تنها سه محور حرکت در مسیر مستقیم دارد. بازوی ربات در این حالت یک بازوی افقی می باشد که به یک محور عمودی متصل شده است. به عبارت دیگر محورهای حرکت بازوی ربات، در جهات مختصات کارتزین می باشد. این سیستم چند عیب به قرار ذیل دارد :

            – برای بردن بازو به نقطه هدف الگوریتم پیچیده ای لازم می باشد.

            – ربات نمی تواند به اجسامی که در سطح پایین تر از خود قرار دارند، دسترسی داشته باشد.

            – سرعت انجام کارها در این مختصات به مراتب کمتر از رباتهایی است که براساس چرخش زاویه کار می کنند. در شکل ۷ این مختصات را مشاهده می کنید.

     ۲-۴-۵- مختصات استوانه ای (Cylindrical – Coordinate)

    در این سیستم، ربات دو محور خطی و یک محور چرخشی دارد. به طوری که هر نقطه در مختصات ربات با سه مؤلفه زاویه، شعاع و ارتفاع تعریف می شود. ترکیب یک بازوی افقی با یک بازوی عمودی که قادر به چرخش می باشد، این سیستم را تشکیل می دهد. و بدین ترتیب بازوی افقی هم در مسیر مستقیم می تواند حرکت کند و هم به دور محور عمودی به چپ یا به راست بچرخد. توجه داشته باشیم که گرچه سیستم چرخش بسیار کاراتر از سیستم کارتزین می باشد ولی رسیدن به چنین سیستمی کار سختی می باشد. گشتاور لازم برای یک مفصل بستگی به محل و سرعت و شتاب مفصل و حتی بعضی مواقع به وضعیت مفصلهای دیگر، دارد. شـــکل ۸ این مختصات را نشــان می دهد.

     ۳-۴-۵- مختصات کروی (Spherical – Coordinate)

    در این سیستم دو محور چرخشی و یک محور خطی داریم. سیستم به عوض حرکت در مسیر مستقیم عمودی، یک حرکت چرخشی عمودی دارد و محیط کاری بازو یک بخش به شکل قطاع می باشد. شکل ۹ این مختصات را نشان می دهد.

     ۴-۴-۵- مختصات لولایی (دورانی)     (Articulated – Coordinate)

دانلود فایل فلش فارسی سامسونگ g130h با اندروید 4.4.2 با لینک مستقیم ( 4 فایل )

اختصاصی از فی بوو دانلود فایل فلش فارسی سامسونگ g130h با اندروید 4.4.2 با لینک مستقیم ( 4 فایل ) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

موضوع :

دانلود فایل فلش فارسی سامسونگ g130h با اندروید 4.4.2 با لینک مستقیم ( 4 فایل )

G130HXXU0ANG6

با لینک مستقیم می توانید فایل مورد نظر خود را دانلود نمایید
با تشکر تیم بای فایل