پایان نامه کارشناسی مهندسی برق- الکترونیک - کنترل مکان در صفحه x-y بکمک کامپیوتر

در این پروژه یک سیستم کنترل مکان در صفحهX-Y با استفاده از یک بازوی دوبندی طراحی شده است.حرکت هر بازو توسط یک موتور پله ای انجام می گیرد. اطلاعات موقعیت در صفحه توسط کاربر به کامپیوتر داده میشود.سپس میزان چرخش بازوها و تعداد استپ های مورد نیاز توسط کامپیوتر محاسبه شده و به پورت سریال ارسال می گردد.یک کارت واسط اطلاعات را از پورت سریال دریافت نموده و سیگنالهای مورد نیاز جهت حرکت استپرموتورها ودر نتیجه بازوها را تولید کرده و به درایور موتورها ارسال می نماید.

واژگان کلیدی:

پورت سریال ، کنترل مکان ، استاندارد RS232 ، مدارات واسط کامپیوتر ،

مقدمه

فصل اول این پایان نامه به بررسی مکانیک سیستم مورد نیاز میپردازد.اولین چیزی که نیاز داریم یک پیکربندی مکانیکی است که بتوانیم با کنترل ان به تمام نقاط یک صفحه تعریف شده دسترسی پیدا کنیم. بنابراین ابتدا به مطالعه انواع بازوهای مکانیکی پرداختیم. از بین این پیکربندی ها بازوی مکانیکی ماهر بند بند جهت اجرای پروژه ما مناسب بنظر میرسد .در بخش دوم از فصل اول سینماتیک بازوهای مکانیکی مورد بحث قرار میگیرد. سینماتیک به معنای مطالعه حرکت بدون در نظر گرفتن نیروهای به وجود اورنده ان میباشد.تعاریف مربوط به بازوهای مکانیکی مانند توصیف رابط ، توصیف اتصال رابط ، تعداد درجات ازادی و معرفی روشی برای مطالعه بازوهای مکانیکی در این فصل انجام میگیرد.سپس پارامتر های لازم جهت نماد گذاری مکانیزم روبات وبدست اوردن معادلات حرکت معرفی گردیده اند. سپس یک بازوی صفحه ای با سه رابط مورد بررسی قرار گرفته است.این بازوی صفحه ای همان چیزی است که ما جهت اجرای پروژه خود به ان نیاز داریم.در بخش سوم این فصل سینماتمک وارون مورد بررسی قرار گرفته است. برای درک مفهوم سینماتیک وارون فرض کنید بازوی مکانیکی مورد نظر ما ساخته شده است.میخواهیم نقاطی از صفحه را که قادر نیستیم با مکانیزم فوق به ان دسترسی پیدا کنیم را بیابیم. به عبارت دیگر مکان هندسی نقاطی از صفحه را که قادر به دسترسی به ان هستیم را بیابیم.با استفاده از محدودیت های بدست امده در ان بخش معادلاتی بدست می ایند که برای نوشتن برنامه کامپیوتری مورد استفاده قرار میگیرند.

در بخش چهارم از فصل اول روش های حرکت از یک نقطه به نقطه دیگر یا همان تولید مسیر مورد بررسی قرار میگیرد. برای حرکت از یک نقطه به نقطه دیگر میتوان از یک مسیر مستقیم استفاده کرد و یا در راستای یک منحنی درجه سوم یا یک مسیر سهموی حرکت کرد. ولی برای بیشتر کاربردها بهتر است مسیر یک خط راست نباشد. قابل ذکر است که در تولید برنامه کامپیوتری مسیر حرکت مستقیم فرض شده است.

در فصل دوم برنامه کامپیوتری با استفاده از فرمولهای بدست امده درفصل اول نوشته شده است.

فصل سوم به بررسی ارتباط بین نرم افزار و سخت افزار اختصاص دارد. اطلاعات مربوط به چرخش موتورهای متصل به بازوهای مکانیکی به صورت سریال از کامپیوتر دریافت شده و به سیگنالهای الکتریکی قابل فهم برای درایور موتورها تبدیل میگردند.از انجا که در برد واسط از یک میکروکنترلر 8051 برای تفسیر اطلاعات استفاده شده است در بخش اول این فصل روش تبادل سریال با استفاده از میکروکنترلر 8051 به صورت کامل تشریح شده و سپس در بخش دوم برنامه میکروکنترلری مورد نیاز بهمراه نقشه الکترونیکی برد واسط و درایور موتورها ارائه شده است.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

دانلود با لینک مستقیم

پایان نامه کارشناسی مهندسی برق- الکترونیک - کنترل مکان در صفحه x-y بکمک کامپیوتر

فی بوو

پیوندها

دسته‌ها

ابر برجسب

جدیدترین یادداشت‌ها

بایگانی

جستجو

پایان نامه کارشناسی مهندسی برق- الکترونیک - کنترل مکان در صفحه x-y بکمک کامپیوتر