دانلود مقاله استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها

اختصاصی از فی بوو دانلود مقاله استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده:
در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.
در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.
واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه
در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده
مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.
2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی
در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .
3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات
با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .
3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

شکل(2) ساختار سیستم موقعیت یابی
سایرمراحل چارت به همین شکل می باشد با این تفاوت که با توجه به اطلاعاتی که در مراحل بعدی دریافت کردیم مجبور به تغییراتی در زمان پیاده سازی و استفاده از متدهای فازی جهت بهینه سازی خروجی سیستم فیلتر کالمن گسترده شدیم که توضیحات بیشتر را در همان قسمت خواهیم داد.
4- بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی
این بخش شامل بررسی سینماتیکی و نحوه کار سنسورهای ربات جهت منطبق کردن با فرمول های بدست آمده بود.
ساختارکلی ربات متحرک همه جهته در شکل نشان داده شده است. همانطور که در شکل دیده می شود مختصات مرکز ربات بصورت[Xm,Ym, m] فرض شده و ربات دارای سه چرخ است که با زاویه 120 درجه نسبت به یکدیگر قرار گرفته اند

.
شکل( 3) ساختارکلی ربات متحرک همه جهته
این ربات دارای یک دوربین همه جهته می باشد که این دوربین تصویری کامل از زمین ارائه می دهد. از طرف دیگر زمین دارای چهار Flag واقع در چهار گوشه زمین می باشد. اطلاعاتی که Vision در اختیار ما قرار داد عبارت از یک ماتریس 2*4 بود که شامل بردار فاصله تا هر Flag موجود در زمین و زاویه بین هر دو بردار Flag ها بود.

شکل( 4) ساختارکلی زمین مسابقه
روابط محاسباتی بصورت زیر می باشد :
Odometric prediction

F در حقیقت همان معادله حرکت ربات می باشد که موقعیت اولیه را با میزان جابجایی جمع می کند.

Odometric position uncertainty



در این جا تابع h در حقیقت پیش بینی موقعیت حاصل از منطبق کردن مقادیر پیش بینی و نقشه اصلی را به ما می دهد که در ادامه اختلاف این مقادیر, با مقادیری که Vision به ما داده است را بصورت Vk بیان می کند.

Constant matrix Rk =R.
در این مرحله فیلتر کالمن گسترده، برای تصحیح تخمین موقعیت Odometric برمبنای مشاهدات معتبرسازی شده، مورد استفاده قرار می گیرد.

موقعیت واقعی که فیلتر کالمن تشخیص داده بصورت حاصل جمع موقعیت پیش بینی شده بر اساس موقعیت قبلی بعلاوه ضریب کالمن در اختلاف حاصل از Vision و پیش بینی (encoder) محاسبه می شود.

Update ضریب کالمن برای مراحل بعدی.

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله 12  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

دانلود مقاله موقعیت جغرافیایی سرزمین ایران

اختصاصی از فی بوو دانلود مقاله موقعیت جغرافیایی سرزمین ایران دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

موقعیت جغرافیایی سرزمین ایران را به اجمال می توان از محل برخورد و اتصال دو ابر قاره شمالی و جنوبی در دوران پالئوزوئیک و قرار گرفتن آن بین پلیت عربی- آفریقایی در جنوب و خشکی های اورازیا در شمال تعریف نمود. حرکات کوهزایی ناشی از دور شدن، به هم نزدیک شدن، الحاق یا جدا شدن این قاره ها مستقیم وغیرمستقیم مهمترین و اصولی ترین عامل تغییرات و تحولات مختلف زمین شناسی ایران در طول تاریخ زمین است.
به سخنی دیگر وجود انواع سیستم گسل های عمیق و قدیمی از زمان پرکامبرین در سنگ های پی(1) که موجب قطعه قطعه شدن پوسته اولیه زمین ایران گردیده و هر قطعه در اثر فرونشینی(2) یا برآمدگی(3) باعث حرکات بلوک ها شده، از دلایل مهم تغییرات و تحولات حوضه های رسوبی و نوع رسوبات در نواحی مختلف ایران به شمار می آید.
و دیگر آنکه، چهره امروزی ایران که متاثر از تمامی پدیده های مختلف زمین شناسی است، از نظر تاریخچه ساختمانی، شرایط رسوبی، وضعیت تکتونیکی به چند زون یا منطقه ساختاری قابل تقسیم است.

الف) لیتولوژی واحدهای زمین شناسی
1- واحد سنگی ژوراسیک تاکرتاسه:
1-1-1- سازند چمن بید
2-1-1- سازند مزدوران jm
- واحدهای سنگی کرتاسه
-2-1- سازند شوریچه KS
2-2-1- سازند تیرگان Kt :
3-2-1- سازند سرچشمه Rsr:
4-2-1- سازند سنگانه:
3- بخش مرکزی
4- بخش جنوبی:
گدازه های آندزیتی و بازالتی:

شامل 17 صفحه فایل word

تاثیر راهبردهای مقابله با موقعیت های استرس زا (CSSS) بر اختلال اضطراب فراگیر (GAD) در دانشجویان دختر دانشگاه شهید باهنر کرمان

اختصاصی از فی بوو تاثیر راهبردهای مقابله با موقعیت های استرس زا (CSSS) بر اختلال اضطراب فراگیر (GAD) در دانشجویان دختر دانشگاه شهید باهنر کرمان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه کارشناسی ارشد روانشناسی

گرایش روانشناسی عمومی

110 صفحه

چکیده:

 پیچیدگی زندگی در دنیای امروز به حدی است که مواجهه با انواع استرس و تنیدگی را اجتناب ناپذیر    می سازد و تا زمانی که انسان ها ناگزیر به رویارویی با تنیدگی های مختلف هستند، آسیب پذیر بوده و سازگاری آنها با محیط در معرض خطر است. بنابراین کسب مهارت های مقابله موثر با استرس ها برای حفظ سلامت جسمی و روانی و بهزیستی انسان ها از اهمیت خاصی برخوردار است. هدف کلی این پژوهش عبارت بوده است از بررسی تاثیر راهبردهای مقابله با استرس (CSSS) بر اختلال اضطراب فراگیر (GAD). فرضیه اصلی عبارت بوده از اینکه راهبردهای مقابله با استرس بر اختلال اضطراب فراگیر دانشجویان دختر تاثیر دارند. روش استفاده شده در این پژوهش نیز روش توصیفی از نوع علی-مقایسه ای بوده است. همچنین جامعه در این پژوهش عبارت بوده از کلیه دانشجویان دختر دانشگاه شهید باهنر کرمان که شامل 9720 دانشجوی دختر        می باشد. این پژوهش بر روی یک نمونه 384 نفری از دانشجویان دختر این دانشگاه انجام شده که به روش نمونه گیری خوشه ای برگزیده شده اند. به این منظور ابتدا از میان دانشکده های دانشگاه شهید باهنرکرمان چهار دانشکده شامل دانشکده ادبیات، فنی، ریاضی و دامپزشکی و سپس از میان بخش های موجود در این دانشکده ها تعدادی بخش و در نهایت تعدادی کلاس و 384 نفر دانشجو به طور تصادفی انتخاب شده و مورد آزمون قرار گرفتند. ابزار مورد استفاده این پژوهش نیز عبارت بوده اند از پرسشنامه راهبردهای مقابله با استرس اندلر و پارکر (CISS) و پرسشنامه اضطراب بک (BAI).

برای تحلیل نتایج، شاخص های آمار توصیفی از جمله جدول ها و نمودارها و شاخص های آمار استنباطی شامل آزمون آماری کروسکال والیس و تحلیل واریانس یکطرفه مورد استفاده قرار گرفتند. به منظور بررسی فرضیه های پژوهش از آزمون کروسکال والیس استفاده شد که یافته های حاصل از این آزمون نشان داد راهبرد مقابله ای مساله مدار و هیجان مدار بر اختلال اضطراب فراگیر در دختران دانشجو تاثیر دارند در حالی که تاثیر راهبرد مقابله اجتنابی بر اختلال اضطراب فراگیر از نظر آماری معنادار نبود. به منظور پاسخ به این پرسش که آیا میزان ابتلا به اختلال اضطراب فراگیر در دانشجویان دانشکده های ادبیات، فنی، ریاضی و دامپزشکی تفاوت داشته است یا خیر، از آزمون تحلیل واریانس یکطرفه استفاده شد و نتایج به دست آمده از این آزمون نشان داد که شیوع اختلال اضطراب فراگیر در چهار دانشکده مذکور تفاوت معناداری نداشته است.

کلید واژه ها: اختلال اضطراب فراگیر، راهبردهای مقابله با استرس

مقاله موقعیت جغرافیایی ونمایی ازتهران

اختصاصی از فی بوو مقاله موقعیت جغرافیایی ونمایی ازتهران دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

از هنگامیکه بشر شروع به ساختن شهر می کند به شکلی در محیط طبیعی دخل و تصرف کرده ویک محیط ساخته شده برای خود ایجاد می کند تا در آن زندگی کند . اما این به معنی آن نیست که انسان از هنگام ساختن شهر به برنامه ریزی شهری پرداخته است درواقع بیشترشهرهای جهان بدون برنامه ریزی قبلی ساخته شده اند .

در نتیجه شهر نشینی در ضمن رشد ، مشکلات گوناگونی را به همراه داشته است . ادامه این وضعیت منجر به پیدایش رشته برنامه شهری در قرن نوزدهم شد، یعنی زمانی که محیط شهری در اثر تحولات جمعیتی و تکنولوژیک دگرگون شده و مبدل به محیطی نامطلوب برای زندگی گردید در این شرایط مسئله اصلی ایجاد نظم در درون شهر بود . و این در واقع همان هدف اصلی برنامه ریزی شهری است . برنامه ریزی شهری به دنبال نظم دادن به کالبد شهر جهت زیست راحت مردمان آن می‌با‌شد‌.

در این بین شهر تهران چون سایر شهرهای بزرگ جهان و بخصوص کشورهای جهان سوم دارای مشکلات شهری عدیده و گسترده ای می باشد . به ویژه که با گسترش محدوده شهر ، مشکلات آن نیز هر روز روزافزون تر می گردد .

این وضعیت لزوم برنامه ریزی شهری و استفاده از دانش متخصصین این رشته را برای شهر تهران ضروری می نماید . دراین کار تحقیقی سعی شده ویژگی ها ومسائل محدوده انتخابی ( منطقه سه شهرداری تهران « محله 5 = اختیاریه » ) مطرح گردد و تا حد ممکن ویژگی های شهری آن از جمله بافت سنتی ، ویژگیهای جمعیتی و ... مورد بررسی قرار گرفته و پیشنهاداتی نیز در سطح تحقیق دانشجویی ارائه شود . در اینجا بر خود لازم می دانم از همکاری سرکارخانم سعیدی (کارمند محترم همشهری محله منطقه 3) و آقای محمد سرابی ( خبرنگار محترم همشهری محل منطقه 3 ) بابت راهنمایی هایشان تشکرو قدردانی نمایم .

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 63صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید

مقاله تاریخ روم وموقعیت جغرافیایی ایتالیا

اختصاصی از فی بوو مقاله تاریخ روم وموقعیت جغرافیایی ایتالیا دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تاریخ همواره شاهد ویژگیهای منحصر به فرد ملل و اقوام بزرگ بوده است.هر یک از این اقوام نسبت به جهان اطرافش وارتباطش با این جهان به نگرش های خاص خویش دست یافته است.برای مثال ،یونانیان باستان مبتکران وخالقان بزرگی بودند. آنها به ارزش فردی انسان اعتقادی عمیق داشتند وهمواره حامی آزادی بیان فردی بودند؛ به زیبایی نیز عشق می ورزیدند، زیبایی ای که در جای جای طبیعت رد و نشانش را می دیدند. یونانیان خلاقیت فردی خویش را با عشقشان به زیبایی ادغام می کردند و در عرصه هنر،مجسمه سازی، معماری وادبیات آثار بدیع وبا شکوهی پدید آوردند. قابلیت واستعداد خاصی که در ان زمان به شالوده ماهیت ملی یونانیان شکل می داد، روح خلاق ایشان بود.

از دیگر سو، رومی ها در عرصه فرهنگ،دستاوردهای بدیع چندانی نداشتند.ادیت همیلتون[1] مورخ نوشته است :«مردم روم طبع شعر قوی نداشتند. قابلیت وخلاقیت طبیعی آنها سنخیتی با بیان هنری نداشت»(ناردو، 1383،ص9)

نبوغ یونانیان درفراست و خلاقیت آنان متظاهر می شد. لکن رومی ها سربازان کارآمد، قانونگذار کاردان وحکمرانان موفق بودند.آنها می دانستند چگونه می توان بر دیگران پیروز شد وبر ملتهای دیگر حکم راند. زمانی که امپراطوری روم به اوج ترقی خودرسید، دنیای اطراف مدیترانه بر برکت صلح وقانون ونظم آگاه گشت.

میلیونها انسان از کشورهای دوردست وتبارهای گوناگون از اینکه می توانستند خود را شهروند روم به اوج ترقی خودئ رسید، دنیای اطراف مدیترانه بر برکت صلح و قانون ونظم آگاه گشت.

میلیونها انسان از کشورهای دوردست وتبارهای گوناگون از اینکه می توانستند خود را شهروند روم بخوانند، مباهات می کردند.(پری ،1377،ص 96)

رومی ها فرد را بیش از رومی آزاد ورها، بخشی از چیزی عظیم تر ومهم تر، یعنی جامعه، قلمداد می کردند. در روم فرد، همیشه تابع نظم بود،حکومت روم نیز براساس قوانینی منصفانه، ثابت ومحافظه کارانه اداره میشد. رومی ها که بیش از بیان شخصی ارزش قائل بودند. از دید آنها،ارزش کارایی به مراتب بیش از خلاقیت بود، به همین دلیل روم هنرمندان ونویسندگان زیادی به جهان عرضه نکرده است.

با این همه، رومیان دستاوردهای فرهنگی باشکوهی داشتند. آنها همواره بی نظرترین ابعادتمدن هایی را که با آنها روبرو می شدند، اخذ و اقتباس می کردند.سالوست[2]،مورخ رومی، در این باره می نویسد:«آنها هر آنچه در میان متحدان و دشمنان خویش مناسب می یافتند، اقتباس می کردند و با شوق فراوان در وطن خویش به کار می گرفتند و ترجیح می دادند که به جای حسادت به اقوام موفق، از ایشان تقلید کنند»(ناردو،1383،ص10)

اما رومی ها مقلدان صرف نیز نبودند.آنها به موثرترین نحو ممکن از ابداعات و ایده های ملل دیگر برای رفع نیازهای خویش استفاده می کردند. زمانی هنر روی را صرفا سقوط هنر یونانی می دانستند، اما این دیدگاه به ویژه در مورد معماری رومی دوامی نیافت. حتی در طی دوره جمهوری وقتی از فرمهای یونانی استفاده شد،ازآنها با اسلوب وسبک جدیدی از الگوی سایه روشنها و ارتباط بین فضاهای صلب و مجوف استفاده شد.(گشایش، 1384،ص 53)

در زمینه معماری سبک معماری رومی بویژه در زمینه ساختن معابد، حمامها، تئاترها،آمفی تئاترها، طلاق نصرتها وستونهای عظیم مورد تقلید یونانیان بوده است، اما به طور کلی طلاق نصرتهای رومی دارای خصایص ویژه ای می باشند که کاملا بدیع هستند.(مانند طلاق نصرت تیتوس که با نقش برجسته های پرارزشی تزئین گسته و ویران شدن بیت المقدس را در سال 70 م نشان می دهد.)

تفاوت دیگری که کاملا مشهود است ساختن گنبد می باشد که نزد و میان معمول بوده و یونانیان تقریبا از آن بی اطلاع بوده اند (مانند گنبد معبد پانتئون روم) (وزیری ،1369،ص231).معماران امپراطوری روم،معماری طاقی را در ابعاد بزرگ و برای مکانهای عمومی،خصوصی و مذهبی ابداع کردند. رومیان نه تنها به قابلیتهای بصری قوسها وطلاقها به عنوان فرمهای بصری توجه داشتند، بلکه به روشی تحولی نیز قابلیتهای فضای داخلی را دریافتند که عظمت و وسعت فضاهای داخلی معماری آنان ،بازتابی بود از عظمت ووسعت امپراطوری آنها.

در زمینه پیکرسازی نیز ،هنر رومی به نمونه های اولیه هلنی متکی بود و به تدریج قدرت وتوان نافذ خود را بسط وگسترش داد. با توجه به آثار به جای مانده از بمبئی می توان اظهار داشت که از سده اول میلادی نقاشی رومی به سبک زیبا و مخصوص به خود دست یافت.

اما هنر رومی را نخست باید تحت تاثیر هنر اتروسکی و یونانی است که به تدریج به ویژگیهای خاص ومتمایز خود دست یافت. در دوران جمهوری روم است که به تدریج این هویت مشخص ظهور می یابد(گشایش،1384،صص 54)

درآغاز قرن پنجم قبل از میلاد ،زمانی که یونانیان از روش زندگی خود در مقابله با نیروهای مهاجم امپرتوری قدرتمند پارس، دفاع می کردند، روم فقط شهر کوچکی در ایتالیا بود.در قرون پس از آن روم به اشتغال وفرمانروایی بر امپراطوری عظیمی موفق شد که از امپراطوری پارس و امپراطوری اسکندر بزرگتر بود. امپراطوری روم عظیمترین امپراطوری باستان بودکه به بهترین نحو ممکن شاید در سراسر تاریخ اداره می شد. (پری 1377، ص 96)

گسترش روم از یک ایالت کوچک به بزرگترین امپراطوری جهان که خود شامل بی نهایت کشمکش های نظامی با لشکرکشیهای مداوم و مسائل سیاسی است بسیار جالب و متنوع می باشد. امپراطوری روم مرکب از ملت ها و سنت ها و آداب و رسوم مختلف بود که البته اساس زندگی وفرهنگی هر ایالت متفاوت بود که کم کم در طی زمان در تمدن رومی حل می شد. تمدنی که اساس آن در مرکز ریخته شده و به تمام ایالت گوشه واکناف القاء می شده است.(لاوی ،1354،ص103)

تغییر و تبدیل روم، روستایی که بر فراز تیبر بنا نهاده شد، به پایتختی مرمرین،شهرهای رومی با معابد، حمامها وتماشاخانههای با شکوهشان،نحوه تکامل فرهنگی،علمی وهنری جوامع رومی و امپراطوری رومی با زندگی عمومی وحتی خصوصیشان همگی موضوعات جالبی هستند که می توان حتی کوچکترین مطلب آن را به عنوان موضوع تحقیقی برگزید و درآن به مطالعه و پژوهش پرداخت.

در مجموعه تحقیقی حاضر به شرح وقایع تاریخی روم، بزرگترین امپراطوری جهان باستان، پرداخته خواهد شد.

این مقاله به صورت  ورد (docx ) می باشد و تعداد صفحات آن 91صفحه  آماده پرینت می باشد

چیزی که این مقالات را متمایز کرده است آماده پرینت بودن مقالات می باشد تا خریدار از خرید خود راضی باشد

مقالات را با ورژن  office2010  به بالا بازکنید